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立命館大学　研究者学術情報データベース English>> TOPページ TOPページ > 織田 健吾 （最終更新日 : 2022-05-31 12:48:08） オダ ケンゴ 織田 健吾 ODA KENGO 所属 理工学部 ロボティクス学科 職名 助教 業績 その他所属 プロフィール 学歴 職歴 委員会・協会等 所属学会 資格・免許 研究テーマ 研究概要 研究概要（関連画像） 現在の専門分野 研究 著書 論文 その他 学会発表 その他研究活動 講師・講演 受賞学術賞 科学研究費助成事業 競争的資金等(科研費を除く) 共同・受託研究実績 取得特許 研究高度化推進制度 教育 授業科目 教育活動 社会活動 社会における活動 研究交流希望テーマ その他 研究者からのメッセージ ホームページ メールアドレス 科研費研究者番号 researchmap研究者コード 外部研究者ID 学歴 1. ～ 立命館大学大学院 博士課程 修了 職歴 1. 立命館大学 助教 研究テーマ 1. 油圧駆動による屋外作業用脚ロボットの 構成方法に関する研究 研究概要 急斜面、凹凸路面、軟弱地盤などの不整地と呼ばれる作業現場において人間の作業を補助・代替するロボットの実用化は、人手不足による作業の省人化対策、作業者の安全面確保の点から期待されている。探査・測定・運搬作業など目的に応じて様々な形状のロボットが存在するが、私は地上の不整地路面を対象に、マニピュレータなどの比較的大型のパワーツールを用いた重作業を行える油圧駆動ロボットの開発を行っている。そのようなロボットにおいて、従来の移動車両が持つ車輪・クローラ機構のみでは、パワーツールを安定させつつ不整地を縦横無尽に走破することは難しいため、脚と車輪を適切に組み合わせた移動ロボットの構成方法・制御方法を検討している。 論文 1. 2022/06/15 全身トルク制御可能な油圧ローバーの実現 │ (共著)   2. 2021/10/07 Enhancement of a leg-wheel mechanism by hydraulics toward compliantly balancing platforms for heavy duty work │ (共著)   学会発表 1. 2021/09 不整地作業用脚車輪型ロボットCRAWHELの開発 (第39回日本ロボット学会学術講演会) 2. 2017/10/25 PASSIVITY-BASED BALANCE AND WALKING CONTROL ON HYDRAULIC QUADRUPED ROBOT 3. 2017/05/09 油圧式４脚歩行ロボットRL-A1の対称歩行制御による転倒回避と歩行 (ロボティクス・メカトロニクス講演会) 4. 2016/09 油圧式４脚歩行ロボットRL-A1 の自立化：パワーユニットの搭載 (第34回日本ロボット学会学術講演会) 受賞学術賞 1. 2018/06/04 日本機械学会 若手優秀講演フェロー賞 (油圧式４脚歩行ロボットRL-A1の対称歩行制御による転倒回避と歩行) © Ritsumeikan Univ. All rights reserved.