野球スコアボードr

<ウェブサイト名>

<現在の時刻>

出典: 標準

home研究・産学官連携 search ENGLISH home立命館大学 home研究・産学官連携 homeRADIANT アジア 災害と生きる スポーツ 少子高齢化 食 機械と人の未来 KYOTO こころ 世界とつながる いのち ことば・文字・コミュニケーション 環境 サステイナブル QOL 宇宙 音 家・家族 ゲーム・遊び 地域/Regional 再生 脱炭素--> homeENGLISH menu STORY #4 飛行ロボットに革新をもたらす機械の「眼」 下ノ村 和弘 理工学部 准教授 視覚センサを駆使し、空中で作業する飛行ロボットを開発する。 自律飛行する知的ヘリコプター「ドローン」が一般に登場したのは数年前。以来マルチローター方式のヘリコプターをベースにした飛行ロボットは急激な勢いで普及している。用途も空撮から物資の運搬へと拡大し、最新の開発は土木・建設現場など高所で作業を行う飛行ロボットへと移行しつつある。すでに機体にロボットアームやロボットハンドを搭載し、飛行しながら物体に接触・操作する研究が報告されているが、実用化にはまだ多くの課題を残している。下ノ村和弘もそうした課題克服に挑む一人だ。下ノ村はロボットビジョン、すなわちロボットの「視覚」に焦点を当て、飛行しながら作業を行う「空中マニュピレーション」ロボットの開発に取り組んでいる。 既存の「作業する飛行ロボット」の多くは、機体の姿勢の安定を保つために機体の下方部分が作業域に想定されている。それに対して下ノ村は機体の上部にロボットハンドを搭載し、ハンドを上に伸ばして作業するロボットを作ろうとしている。「実現すれば、トンネルや屋内の天井、橋梁の裏側の作業や調査など飛行ロボットの作業領域を大きく広げることができます」と可能性の大きさを語る。 飛行ロボット開発の難しいところは、重量や消費電力の制約が非常に大きいことにある。飛行しながら作業を行うには、ロボットハンドの他にカメラなどのセンシング機器や取得したデータを処理してマニュピレーションにつなげるためのコンピュータや制御機器、一定時間の作業を可能にするバッテリーなどが必要だが、そのすべてを搭載すれば重量オーバーになってしまう。いかに小型かつ軽量で高い性能を実現するか。そこに下ノ村のアイデアが光る。 「まず空中に浮いて不安定に揺れている状態で対象物を検出し、さらにロボットハンドの位置を制御して的確な場所に手先を動かすまでのプロセスを統合するビジョンシステムを構築。またFPGAと呼ばれる書き換え可能な組込みプロセッサを用いてデバイスを制作するなどソフト、ハードの両面から技術開発を進めています」と下ノ村。実際に飛行ロボットの上部にロボットハンドを設置し、空中で棒状の物体を把持したり、電球をねじってソケットから取り外したりできることを実証している。 棒状の物体を把持し作業する飛行ロボット 天井のパイプを把持する様子 またロボットハンドで物体をつかむのに欠かせないセンサの一つに接触(触覚)センサがある。下ノ村はこの「触覚」をも「視覚センサ」で捉えるという画期的な研究に取り組んでいる。ロボットハンドで対象物を把持するプロセスは、対象物を「探索」し、それに「接近」し「把持」するという3つで構成される。探索にはカメラなどの視覚センサ、接近には距離センサや近接センサ、さらに把持には触覚センサや圧力センサが必要で、かつセンサ間でのデータの同期も欠かせない。しかし先述の通り制限の大きい飛行ロボットにこれらすべてを搭載するのは難しい。そこで下ノ村が開発したのが、複眼カメラを用いた光学式接触近接複合センサだ。複眼カメラで接触センシングと近接センシングを同時に行い、高分解能の接触情報を取得することでロボットハンドの把持制御を実現しようというものだ。 「カメラなどの視覚センサは計測点が極めて多いのが特長。これほど高性能な触覚センサはないともいえます」と下ノ村。これまでは画像処理にかかる計算量が膨大で、計算スピードやコンピュータの容量に課題があったが、下ノ村は最適な制御アルゴリズムの構築、組込みFPGAの活用などによってこの問題を解決。実証実験で複合センサのみを使ったロボットハンドでゴムや木、金属など異なる材質の対象物を把持できることも確かめている。いずれは食品などさらに柔軟な物体の把持も可能にするという。 さらに高性能の「視覚」技術を獲得するために、下ノ村はロボットヘッドの研究も進めている。「人は頭部を上下に揺らしながら歩いていても対象物をはっきり捉えることができます。こうした人の首や目の動きを模倣してロボットの視線の安定化を制御しようと考えています」と語る。下ノ村は「眼」の役割を果たす2台のカメラで得た画像情報と、慣性センサ(ジャイロセンサ)で測定した頭部角速度情報を用いて両目(カメラ)と頭部を回転させ、視標を常に保持する運動制御を実現した。こうした技術は飛行ロボットに搭載するカメラにも活かされることになる。 「最終目標は作業用飛行ロボットの完全自動化。それにどれだけ近づけるか。挑戦しがいのあるテーマです」と下ノ村は意欲を見せた。 車輪を天井に押し付けて移動することで高精度な位置決めが可能な飛行ロボット ロボットヘッド 飛行ロボットに搭載したパン・チルト機構付き視覚センサ 下ノ村 和弘 理工学部 准教授 研究テーマ:ビジョンを中心としたセンシング技術とロボット知能化技術 専門分野:知覚情報処理、知能ロボティクス、電子デバイス・電子機器 storage研究者データベース 2017年10月10日更新 More Contents Issue #6:機械と人の未来 ロボット×AIの未来 琵琶湖の環境を守る番人は水中ロボット。 おかずをつまんで弁当箱に詰める「柔らかい」ロボット 眠っている人の映像だけで睡眠状態を計測する 飛行ロボットに革新をもたらす機械の「眼」 人に代わって自ら走行・作業する知的ビークルの可能性 ビジネスを変えるクラウド、AI 人工知能が「想像力」でデザインした椅子 ©Jero Honda ビデオゲームの進化に人間の感性の本質を探る 人と機械の調和が実現する「快適」な自動車運転とは? 人間の子どもと同じように言葉や概念を獲得していく人工知能。 Radiant:Other Issues Issue #21脱炭素 --> Issue #20再生 Issue #19地域/Regional Issue #18ゲーム・遊び Issue #17家・家族 Issue #16音 Issue #15宇宙 Issue #14QOL Issue #13サステイナブル Issue #12環境 Issue #11ことば・文字・コミュニケーション Issue #10いのち Issue #9世界とつながる Issue #8こころ Issue #7KYOTO Issue #6機械と人の未来 Issue #5食 Issue #4少子高齢化 Issue #3スポーツ Issue #2災害と生きる Issue #1アジア About Us:研究・産学官連携 立命館大学研究・産学官連携 世界が抱える課題に対して、分野のBorderを超えた特色あふれる研究を展開する。 chevron_rightRead More chevron_rightNEWS & TOPICS chevron_rightEVENTS chevron_right大型研究プロジェクト chevron_right研究者の業績 chevron_right研究シーズ chevron_rightデータでみる研究成果 chevron_right研究機構・研究所・研究センター chevron_rightリサーチオフィス/問い合わせ先 このページに関するご意見・お問い合わせは 立命館大学 衣笠リサーチオフィスMail &#108;i&#97;&#105;so&#110;k&#64;&#115;&#116;&#46;rit&#115;um&#101;&#105;&#46;&#97;&#99;&#46;&#106;p 立命館大学 BKCリサーチオフィスMail &#108;&#105;&#97;&#105;s&#111;n&#98;@&#115;t.&#114;i&#116;&#115;&#117;&#109;&#101;&#105;&#46;&#97;&#99;&#46;&#106;&#112; 立命館大学 OICリサーチオフィスMail &#111;&#105;&#99;&#114;&#111;&#64;&#115;&#116;&#46;&#114;&#105;&#116;&#115;&#117;&#109;&#101;i&#46;&#97;&#99;&#46;&#106;&#112; 立命館大学 研究・産学官連携 RADIANT © Ritsumeikan Univ. All rights reserved.

ドバイブックメーカー ボンズカジノとは?特徴・評判・入金・出金方法を解説【2024年 ... スポーツベットとは?違法性やルール、始め方について解説 スポーツカジノ
Copyright ©野球スコアボードr The Paper All rights reserved.