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Japanese English Chinese Thai トップページ 研究者情報 データ更新日：2024年03月13日 菅沼　直樹　（すがぬま なおき）　教授　SUGANUMA Naoki 基本情報 研究情報 教育実績 社会貢献実績 所属組織・役職等 高度モビリティ研究所 教育分野 【学士課程】理工学域　フロンティア工学類【大学院前期課程】自然科学研究科　機械科学専攻【大学院後期課程】自然科学研究科　機械科学専攻 所属研究室等 計測制御研究室　TEL:076-234-4714　FAX:076-234-4714 学歴 【出身大学院】金沢大学　博士課程　自然科学研究科　システム創成科学専攻　2002/03　修了金沢大学　修士課程　自然科学研究科　機械科学専攻　2000/03　修了【出身大学】金沢大学　工学部　機械システム工学科　1998/03　卒業【取得学位】博士(工学) 職歴 日本学術振興会　金沢大学工学部　特別研究員(2002/04/01-2002/11/30)金沢大学　工学部(2002/12/01-)日本大学　生産工学部　研究員(客員)(2003/04/01-) 生年月 1975年12月 所属学会 自動車技術会日本機械学会計測自動制御学会　SI部門 運営委員(2009～)，北陸支部幹事(H17～H18)日本ロボット学会国際交通安全学会 学内委員会委員等 受賞学術賞 ○社団法人日本機械学会畠山賞受賞(1998/03)○第3回ITSシンポジウム優秀対話講演論文賞(2004/01)○第6回ITSシンポジウム ベストポスター賞―学術部門―(2007/12)○第7回ITSシンポジウム ベストポスター賞―技術部門―(2008/12)○優秀教員賞（実験・実習・創成型科目部門／１・２年次科目）(2009/03/13)○2009 年秋季大会学術講演会優秀講演発表賞(2010/05/20)○堀場雅夫賞(2016/10/17)○The 29th IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV2018) Best Paper Award(2018/06) 専門分野 知覚情報処理、知能機械学・機械システム、計測工学 専門分野キーワード 高度道路交通システム、運転支援システム, 研究課題 ビジョンシステムに基づく自動車周辺環境認識 無人自動運転・隊列走行 ITS(特に自動車の自動運転および安全運転支援) 著書 論文 ニューラルネットワークを用いたナンバープレートの動的検出　菅沼ほか3名　日本機械学会論文集C編　64巻　626号　3833-3838頁　1998/10　査読有　原著論文　研究論文（学術雑誌） ニューラルネットワークを用いたナンバープレートの動的検出(第2報 微分投影輝度によるアプローチ) 適応地点追従法による移動体の自動追尾走行 Recognition and Position Measuring of Obstacle for Night Driving by Image Processing　2001 情景画像からの速度標識検出および認識　2001 全て表示 ナンバープレートを利用した自動車の自動追尾走行　菅沼ほか3名　日本機械学会論文集C編　68巻　665号　241-246頁　2002/01　査読有　原著論文　研究論文（学術雑誌） ステレオビジョンを用いた車両前方環境認識　日本機械学会論文集C編　71巻　703号　 117-123頁　2005　査読有　原著論文 ステレオビジョンシステムと動的輪郭モデルを用いた　日本機械学会論文集C編　70巻　700頁　2004/12　査読有　原著論文 ステレオビジョンを用いた車両横すべり角の計測　日本機械学会論文集C編　71巻　711号　 3202-3207頁　2005/11　査読有　原著論文 一般道における自動運転のための自動操舵アルゴリズム　72巻　713号　 139-144頁　2006/01　査読有　原著論文 ステレオビジョンによる顔表面３Dモデリングと頭部姿勢計測　日本機械学会論文集C編　72巻　724号　 3812-3817頁　2006/12　査読有　原著論文 Hardware and Numerical Experiments of Autonomous Skill Generation Using Reinforcement Learning　Journal of Robotics and Mechatronics　Vol.20, No巻　3頁　2008/06　査読有　原著論文 センサの柔軟な選択・設置を可能とする移動ロボットのプラグアンドプレイ型自己位置推定法　林 雄一　日本機械学会論文集C編　76巻　764号　908-913頁　2010/04　査読有　原著論文 Obstacle Detection Based on Occupancy Grid Maps Using Stereovision System 　Kohara Kenji, Negishi Tatsuyuki, Nanri Takuya　International Journal of Intelligent Transportation Systems Research 　8巻　2号　85-95頁　2010/04　査読有　原著論文 レーザレンジファインダを用いた白線検出および白線曲率推定 　魚住 剛弘　自動車技術会論文集　42巻　2号　563-568頁　2011/03　査読有　原著論文 低基線長型ステレオビジョンを用いた車両前方環境認識　小原賢治, 久保貴朗 　日本機械学会論文集C編　77巻　776号　1356-1365頁　2011/04　査読有　原著論文 高齢運転者のための夜間視認支援システムに関する研究　自動車技術会論文集　42巻　4号　973-978頁　2011/07　査読有　原著論文 GNSS／INSと白線検出の融合による自動運転自動車の自己位置推定　自動車技術会論文集　42巻　5号　1151-1156頁　2011/09　査読有　原著論文 縦断勾配を有する路面領域の抽出に関する研究　日本機械学会論文集　77巻　782号　3737-3749頁　2011/10　査読有　原著論文 自律走行自動車のためのデジタル地図に基づくパスプランニング　自動車技術会論文集　44巻　3号　2013/05　査読有　原著論文 自動車の自律走行のためのOccupancy Grid Mapsに基づく全方位障害物検出　自動車技術会論文集　44巻　3号　2013/05　査読有　原著論文 講演・口頭発表等 ・ステレオビジョンシステムを用いた車両周辺環境センシング（招待講演）第25回日本ロボット学会学術講演会，2007 ・ステレオビジョンシステムを用いた移動物体の追跡（基調講演），東京AVCS研究会，2006(2008) ・国内学会１０件，国際学会２件程度の講演を毎年行っている．(2009) ・国内学会１０件，国際学会２件程度の講演を毎年行っている．(2010) ・国内学会，国際学会において多数の講演を毎年行っている．(2011) ・国内学会，国際学会において多数の講演を毎年行っている．(2012) その他（報告書など） 自動車の自動運転システム(車両周辺環境のセンシング)　2011/04　⑬会議報告書等 芸術・フィールドワーク 特許 ○足跡分析装置(公開年月：2002/12/01)(特許番号：特開2002-345783)○足跡分析装置(公開年月：2002/12/01)(特許番号：特開2002-345784)○足跡分析装置(公開年月：2002/11/01)(特許番号：特開2002-342749)○画像処理を用いた物体検出装置(公開年月：2008/12/01)(特許番号：特開2008-309519)○障害物除去装置(公開年月：2008/09)(特許番号：特開2008-223364)○移動物体追跡方法および移動物体追跡装置○移動物体認識方法、移動物体認識装置、および物体認識装置○車両走行制御装置○車両走行制御装置○車両走行制御装置○交通信号認識方法および交通信号認識装置○物体追跡装置○障害物マップ生成装置，及び，自律移動体(特許番号：特開2020-004144)○横方向位置推定装置及び横方向位置推定方法(特許番号：特開2020-3400)○３次元マップ生成方法及び３次元マップ生成装置(特許番号：特開2021-184069)○車両の自己位置推定装置、及び車両(特許番号：特開2020-204501)○３次元マップ生成方法及び３次元マップ生成装置(特許番号：特開2023-35687) 共同研究希望テーマ 科研費 ○特別研究員奨励費「ビジョンシステムを用いた自動車の自動追尾走行の実現」(2002-)　代表者○若手研究（Ｂ）「地図情報と三次元環境情報の融合による自動車の能動的運転支援の実現」(2004-2006)　代表者○若手研究（Ｂ）「高安全・安心なＰｌｕｇ－ａｎｄ－Ｐｌａｙ型自己位置姿勢推定手法の開発」(2008-2010)　代表者○基盤研究（Ｃ）「ディペンダブル自律自動運転自動車システムの開発」(2012-2014)　代表者○基盤研究(C)「マイクロモビリティ高齢者ドライバを支えるアクティブセーフティセンシングシステム」(2014-2017)　分担者○基盤研究(B)（一般）「市街地交差点における自然な走行を実現可能な完全自動運転システムの開発」(2017-2019)　代表者 競争的資金・寄付金等 ○助成金　(2015-2017)　研究　珠洲交流支援助成　石川県珠洲市○寄附金　(2015-2015)　研究　株式会社小松製作所　株式会社小松製作所○寄附金　(2015-2017)　研究　富士通テン株式会社　富士通テン株式会社○寄附金　(2016-2016)　研究　タカタ財団　タカタ財団○助成金　(2016-2016)　研究　教員配置計画研究費助成　金沢大学○助成金　(2017-2017)　研究　教員配置計画研究費助成　金沢大学○競争的資金(学外)　(2015-2017)　研究　自動運転自動車の地域振興への活用に向けた研究開発　戦略的情報通信研究開発推進事業（SCOPE）　総務省○競争的資金(学外)　(2018-2023)　研究　自動運転自動車における認識・判断技術の構築とインフラ要件の検討に関する研究　戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）　新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)○競争的資金(学外)　(2023-2027)　研究　スマートモビリティプラットフォームの構築　戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）　新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO) 共同研究・受託研究実績 ○視差画像空間の尤度に基づく解析による障害物検知およびその定量的評価(2005-2005)○リアルタイム画像計測処理技術の開発(2005-2005)○ステレオビジョンを用いた車輌前方環境認識に関する研究(2006-2006)○車両前方環境認識に関する研究(2007-2007)○車両前方環境認識に関する研究(2008-2008)○車両前方環境認識に関する研究(2009-2009)○車両周辺の障害物の運動推定と軌道予測技術の開発(2008-2008)○車両周辺の障害物の運動推定と軌道予測技術の開発(2009-2009)○車両周辺の障害物の運動推定と軌道予測技術の開発(2010-2010)○車両前方環境認識に関する研究(2010-2010)○車両周辺の障害物の運動推定と軌道予測技術の開発(2011-2011)○車両前方環境認識に関する研究(2011-2011)○車両周辺の障害物の運動推定と軌道予測技術の開発(2012-2012)○車両前方環境認識に関する研究(2012-2012) A-STEP採択課題 学域・学類担当授業科目 ○制御工学ⅠＢ(2017)○制御工学ⅠＡ(2017)○機械工学実験Ⅰ(2017)○制御工学Ⅱ(2017)○制御工学Ⅱ(2017)○機械工学実験Ⅱ(2017)○機械工学実験Ⅱ(2016)○制御工学Ⅱ(2016)○制御工学Ⅰ(2016)○機械工学実験Ⅰ(2016)○応用プログラミング技術(2016)○制御工学Ⅱ(2016)○制御工学Ⅱ(2015)○機械工学実験Ⅱ(2015)○制御工学Ⅰ(2015)○機械工学実験Ⅰ(2015)○応用プログラミング技術(2015)○制御工学Ⅰ(2014)○計算機プログラミング演習(2014)○機械工学実験Ⅱ(2014)○機械工学実験Ⅰ(2014)○制御工学Ⅱ(2014) 大学院担当授業科目 ○インテリジェントロボットＡ(2017)○インテリジェントロボットＢ(2017)○機械力学と制御(2017)○知的自律移動ロボット(2017)○知的自律移動ロボット(2017)○知的自律移動ロボット(2017)○知的自律移動ロボット(2017)○インテリジェントロボットＢ(2016)○知的自律移動ロボット(2016)○機械力学と制御(2016)○インテリジェントロボットＡ(2016)○機械力学と制御(2015)○インテリジェントロボット(2015)○知的自律移動ロボット(2015)○知的自律移動ロボット(2014)○知的ロボット環境認識(2014)○知的ロボット自己位置推定(2014)○知的自律移動ロボット(2014)○インテリジェントロボット(2014)○機械力学と制御(2014) 他大学の客員教授 教育活動（FD）に関する研究 国際事業協力 留学生参加の社会活動 審議会等の参加 ○平成26年度「次世代周辺環境認識技術の開発及び開発検討会」委員(2014/10/24-2015/03/31)○平成26年度「次世代高度運転支援システム推進委員会」委員(2014/11/26-2015/03/31)○平成27年度「自動運転システム安全設計」開発検討会委員(2015/07/07-2016/03/31)○平成27年度「次世代周辺環境認識技術の開発及び実証」開発検討会委員(2015/07/07-2016/03/31)○IATSS研究会　研究調査H2762プロジェクト特別研究員(2015/09/11-0216/03/31)○平成27年度「次世代高度運転システム推進委員会」委員(2015/11/09-2016/03/31)○論文校閲委員会論文校閲委員(2016/04/01-2018/03/31)○IATSS研究会　研究調査1610Cプロジェクト特別研究員(2016/05/27-2017/03/31)○平成28年度「安全設計技術　開発検討会」委員(2016/08/25-2017/03/31)○平成28年度「自動運転システム研究推進委員会」委員(2016/08/25-2017/03/31)○平成28年度「革新的周辺環境認識技術　開発検討会委員長(2016/08/25-2017/03/31)○平成29年度「セーフティ・セキュリティ技術評価環境の構築（セーフティ）」開発検討会委員(2017/06/07-2018/03/30)○安全性評価環境づくり検討WG委員(2017/07/18-2018/03/30)○自動走行システムの社会的影響に関する検討会委員(2017/09/29-2018/03/23)○IoT推進のための横断技術開発プロジェクト/省電力AI エンジンと異種エンジン統合クラウドによる人工知能プラットフォーム推進事業 第1回AI開発支援のための映像データセット整備に関する有識者委員会委員(2018/01-2018/01)○セーフティ・セキュリティ技術評価環境の構築開発検討会委員(2018/06/04-2019/03/29)○空港制限区域内の自動走行に係る実証実験検討委員会委員(2018/06/15-2020/03/27)○安全性評価WG委員(2018/09/04-2019/03/29)○人材戦略WG委員(2018/09/04-2019/03/29)○ AIチップコンテスト準備・運営委員会委員(2018/09/12-2019/03/31)○NEDO技術委員技術委員(2018/09/21-2024/03/31)○モビリティ・イノベーション連絡会議委員(2018/10/29-2020/03/15)○戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第1期「自動走行システム」技術評価（Peer Review)委員(2018/12/04-2019/03/31)○自動走行システムの社会的影響に関する検討会議委員(2018/12/28-2021/03/01)○農業AI研究委員農業AI研究委員(2019/01/21-2021/03/31) 講演可能なテーマ その他公的社会活動 このページの先頭へ 個人情報保護 金沢大学ホーム お問い合わせはこちらまで 情報更新[教職員限定]